Xena wurde ursprünglich für lediglich drei Episoden von Hercules: The Legendary Journeys konzipiert. Die Spin-off-Serie entstand erst, nachdem ein anderes Projekt gescheitert war.
Co-Schöpfer Robert Tapert erklärte, die Entscheidung, die Figur auszubauen, sei gefallen, nachdem Studioverantwortliche eine Rohfassung der Hercules-Episoden gesehen hatten. Aus finanziellen Gründen entschieden sie sich dazu, die Idee selbst weiterzuentwickeln. Lawless war nicht die erste Wahl für die Rolle. Da eine andere Schauspielerin kurz vor Drehbeginn erkrankte, schlug Tapert Lawless vor, die bereits in einer früheren Hercules-Episode aufgetreten war. Für die Rolle in Auckland, Neuseeland, färbte Lawless ihr Haar dunkel und ließ sich dabei von der Tennisspielerin Gabriela Sabatini inspirieren. Zunächst glaubte sie Tapert nicht, als er die Möglichkeit einer eigenständigen Serie erwähnte. Xena: Warrior Princess lief schließlich über sechs Staffeln.
