Xena skapades ursprungligen för bara tre avsnitt av Hercules: The Legendary Journeys. Spin-off-serien blev verklighet efter att en annan serie floppat.
Medskaparen Robert Tapert berättar att beslutet att utöka karaktärens roll togs efter att studiochefer sett en råklippning av Hercules-avsnitten. De valde att utveckla idén själva av ekonomiska skäl. Lawless var inte förstahandsvalet för rollen. En annan skådespelare blev sjuk kort innan inspelningen, vilket fick Tapert att föreslå Lawless, som redan medverkat i ett tidigare Hercules-avsnitt. Lawless färgade håret mörkt för rollen i Auckland, Nya Zeeland, med inspiration från tennisspelaren Gabriela Sabatini. Hon trodde initialt inte på Tapert när han nämnde möjligheten om en hel serie. Xena: Warrior Princess kom sedan att sändas under sex säsonger.
