À l'origine, Xena avait été créée pour seulement trois épisodes de Hercule : la légende légendaire. La série dérivée a vu le jour après l'échec d'une autre production.
Le co-créateur Robert Tapert a déclaré que la décision de développer le personnage a été prise après que les dirigeants du studio ont visionné un montage brut des épisodes de Hercule. Ils ont choisi de développer l'idée eux-mêmes pour des raisons financières. Lawless n'était pas le premier choix pour le rôle. Une autre actrice étant tombée malade peu avant le tournage, Tapert a suggéré Lawless, qui était déjà apparue dans un épisode précédent de Hercule. Lawless s'est teint les cheveux en brun pour le rôle à Auckland, en Nouvelle-Zélande, en s'inspirant de la joueuse de tennis Gabriela Sabatini. Elle n'a d'abord pas cru Tapert lorsqu'il a évoqué la possibilité d'une série complète. Xena, la guerrière a finalement duré six saisons.
