Xena fue creada originalmente para solo tres episodios de Hercules: The Legendary Journeys. La serie derivada surgió después de que otro programa fracasara.
El cocreador Robert Tapert dijo que la decisión de expandir el personaje llegó después de que los ejecutivos del estudio vieran un montaje preliminar de los episodios de Hercules. Decidieron desarrollar la idea ellos mismos por motivos financieros. Lawless no fue la primera opción para el papel. Otra actriz enfermó poco antes del rodaje, lo que llevó a Tapert a sugerir a Lawless, quien ya había aparecido en un episodio previo de Hercules. Lawless se tiñó el cabello de oscuro para el papel en Auckland, Nueva Zelanda, inspirándose en la tenista Gabriela Sabatini. Inicialmente no le creyó a Tapert cuando mencionó la posibilidad de una serie completa. Xena: Warrior Princess terminó emitiéndose durante seis temporadas.
