AI駆動の義手が自律的な到達動作を約1秒行う場合、体の一部として最も自然に感じられる可能性があると、*Scientific Reports*に報告された仮想現実実験が示唆する。研究では、この中間速度が身体所有感、制御感、使用性の最高評価を生み、非常に速い動作や非常に遅い動作は受容性を低下させ、不快感を増加させた。
Scientific Reportsの研究では、自律型義手の動作速度が「自分の一部」として体験されるか、肯定的に評価されるかにどう影響するかを検証した。 論文「Movement speed of an autonomous prosthetic limb shapes embodiment, usability and robotic social attributes in virtual reality」は、Harin Hapuarachchi、Yasuyuki Inoue、Hiroaki Shigemasu、Michiteru Kitazaki著で、2026年2月7日に公開された。研究では、参加者がVRでアバターを体現し、左前腕下部が自律的に動作する義肢に置き換わった状態で到達タスクを行った。 実験では、仮想義手が最小ジャーク軌道に沿って目標に向かって自律的に屈曲し、動作時間は125ミリ秒から4秒までの6つの速度条件で変化させた。各条件後、参加者は体現性および人間-ロボット相互作用研究で一般的な複数の尺度を評価した：身体所有感、代理感、System Usability Scale (SUS)による使用性知覚、Robotic Social Attributes Scale (RoSAS)による社会的印象（能力、温かみ、不快感を含む）。 体現性および実用的受容に関連する尺度全体で、「中間速度」の優位性が一貫して見られた。動作が約1秒かかる場合に所有感、代理感、使用性の評価が最高で、最速条件（125ミリ秒）と最遅条件（4秒）の両極端で有意に低かった。最速動作は最高の不快感評価を生んだ。知覚された能力は中間から中速で高く評価され、低速では低く、温かみは速度に明確な依存を示さなかった。 この知見は、日常動作を支援するため継続的なユーザー入力なしで動作可能な自律的または半自律的支援を含む義手設計の取り組みに加わるものである。このような自律性は機能性を向上させる可能性があるが、結果は速度単独を優先するのではなく、ユーザーが容易に人間らしいと受け入れるタイミングに動作を調整する必要があることを示唆する。 研究者らは、義手を超えて、体拡張として機能する他の技術—エクソスケルトンやウェアラブルロボットなど—にも影響が及ぶ可能性を指摘。不自然に感じる動作は快適性と受容を損なう可能性があると述べ、VRを早期・安全なユーザー知覚評価法として挙げ、長期曝露が速度知覚を変えるかを将来検証することを示唆した。 本研究はJSPS KAKENHI、JST、MEXTなどの日本研究資金プログラムおよびMurata Science and Education Foundationにより支援された。
